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소식, 참고
2018.07.08 00:13

카메라 없이 움직이는 사족 보행 로봇

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조회 수 1340 댓글 15
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참고/링크 http://news.mit.edu/2018/blind-cheetah-r...zones-0705

01.jpg

 

미국 MIT에서 카메라나 외부 환경 센서를 비롯한 시각 정보 없이 움직이는 로봇인 치타3를 개발했습니다. 대신 블라인드 로코 모션이라는 방법으로 주위를 감지하고 행동합니다.

 

MIT 기계공학과 김상배 부교수는 "시각 정보는 부정확한 경우도 있고 상황에 따라 쓰지 못할 수도 있기에, 시각에 지나치게 의존하면 로봇의 성능이 떨어져, 시각 정보가 필요하지 않는 기술을 개발했다"고 밝혔습니다. 

 

치타 3는 접촉 감지와 모델 예측 제어라는 2개의 새로운 알고리즘을 사용합니다. 접촉 감지는 다리를 들어 올렸다가 땅을 밟는 동작으로 전환하는 최적의 시기를 결정하는 데 도움을 줍니다. 다리마다 자이로스코프, 가속도계, 관절 위치 데이터를 활용해 지면과 접촉하는 확률, 땅에 닿는 힘(반발력)이 생성될 확률, 다리가 헛디딜 확률을 계산해 발걸음을 내딛는 것을 정합니다. 모델 예측 제어는 다리가 지면과 접촉할 때 들어가는 힘으로, 0.5초 앞의 로봇 본체와 다리의 위치를 계산하는 것입니다. 50ms마다(1초에 20번) 다리 계산을 수행합니다. 

 

이번 연구는 네이버, 도요타 연구소, 폭스콘, 미 공군 연구소의 지원을 받았으며 10월에 열리는 International Conference on Intelligent Robots (IROS 2018)에서 상세 내용을 발표할 예정.

 


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  • profile
    title: 저사양아라 2018.07.08 00:31
    로봇이 포스를 다루게 된 거군요.
  • profile
    부녀자 2018.07.08 01:45
    더듬이라도 있을 줄 알았는데, 그런건 없네요
  • profile
    title: 19금파팟파파팟      슈슉슈슈슉이 아닙니다. 파팟파파팟 이죠. 2018.07.08 03:15
    흥미롭네요.
    카메라나 레이더, 라이다를 이용하지 않고 반복적인 움직임으로 환경을 감지하고서 움직임을 판단하다니...
    경험적 정보값에 의존하는 알고리즘으로 다음 움직임을 빠르고 정교하게 계산하는군요.
    진짜 미래의 로봇들은 배터리 기술만 해결된다면 군용으로 전장투입은 무리도 아닐 듯 합니다.
  • profile
    하루살이 2018.07.08 03:27
    치타로봇 만들었던 그분이군요.
  • ?
    yaimma 2018.07.08 12:25
    Gait에 관한 다양한 메커니즘을 저렇게 탄력적으로 적용시키다니 좀 대단하네요
  • profile
    MA징가 2018.07.08 12:28
    어느 순간부터 인간을 앞서가기 시작하더니...
    어느 순간부터 저런 기술이 적용된 로봇을 길거리에서 쉽게 볼 날이 오겠지요.
  • ?
    칠황보수 2018.07.08 13:59
    시각정보없이에 대한 도전은 좋으나, 성공은 힘들듯..
  • profile
    하드매냐 2018.07.08 18:08
    이전에 사물인식을 위해서 sonar를 이용해서 파악한적이 있었는데 이를 응용해서 바닥 디자인 맵을 만들어서 활용해도 될 거 같은데 말이죠.
  • ?
    노란껌 2018.07.08 19:15
    알파고님 저는 이 영상을 보지 않았습니다
    충성 충성 충성
  • profile
    title: 등산객부천맨 2018.07.08 22:41
    시각 정보보다는 레이저 레이더를 이용하면 해상도도 실시간으로 조정 가능하고, 훨씬 빠른 처리도 가능할 텐데요...
    3차원 정보도 쉽게 구성 가능하고요.
    가까운 거리는 초음파와 병행하면 정확도도 높힐 수 있지 않을까요?
  • ?
    QuadXeon 2018.07.09 04:29
    기계 입장에서 보면 어차피 시각정보겠죠 ㅎㅎ.
    사람이니 가시광선이지 기계가 그런거 따지지 않을테니까요.
    결국 촉각정보에만 의존하는 데이터 수집이 목표인 기계고 카메라(가시광선이든, 적외선이든)의 파손에 대비한 알고리즘을 쌓는 용도로 유의미한 물건을 만들고 싶지 않았나 그런 생각을 합니다.
  • profile
    title: 등산객부천맨 2018.07.09 23:32
    그렇군요.
    많이 배웁니다.
  • ?
    QuadXeon 2018.07.10 15:12
    군용으로라도 필요한 특성일겁니다.
    광학장비들은 굉장히 예민하고 유지보수도 힘든데다 통제된 환경에서도 수시로 맛이 가는게 기본인데 군용장비에서 이런 광학장비의 민감함은 여러모로 까다롭고 신경쓰인단 말이죠.
    하다못해 폭발물 처리를 하다가 렌즈가 전부 와장창인 상태가 되더라도 사용자쪽으로 돌아오게는 만들어야 할테니 저런식의 백업 프로세스가 있으면 당연히 장비의 신뢰도는 올라갈테구요.
    모래바람 심한 곳이나 눈보라가 심한 곳 등등 일반적인 광학계 장비와 이미지 프로세싱만으로 정상가동이 어려운 환경에서도 제 역할을 할겁니다.
    여지껏 자연스러운 보행이나 고속화 정도의 유행을 쫓던 로봇시장에서 가용성을 목표로 비용을 투자해서 개발하는 사례가 흔치가 않았던 느낌이라 이래저래 반갑습니다.
  • ?
    title: 순수한퀘윈      Nominal 2018.07.09 06:56
    파닥파닥거리는군요. 기묘해서 거부감이 들었다가 또 귀엽습니다
  • profile
    벨드록 2018.07.09 16:57
    사람도 저 센서가 고장나면 가끔 헛발질 하기도 하는데..............
    흠.......... 센서는 많으면 많을 수록 좋은거겠죠. 연구가 많이 되고 나서 상호보완이 된다면 좋을 거 같습니다.

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