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질문

2022.11.19 17:44

wifi 나 lte 드론 제작 관련 질문드려요

babozone https://gigglehd.com/gg/13282843

조회 수 540 댓글 4

완전 왕초보입니다

드론 날리는거에는 사실 관심이 1도 없는데 만드는거 자체에 흥미를 느껴서 공부 중입니다.

현재 이런 시스템을 구축해보려고 하는데

라즈베리 파이 4에서 Rpanion 이나 Apsync 를 설치 하면, GCS와 udp 연결을 통해 (wifi 기준) telemetry 가 가능해 지는게 맞나요??

아니면 telemtry 는 안되고 FPV 같은 데이터 전송만 가능해지는건가요??

상식적으로 보면 mavlink 로 라즈베리파이에 GCS가 연결되면, telemetry + 데이터 전송이 둘다 가능해져야 맞을거 같긴 한데...

아예 문외한이다 보니 알수가 없네요

너무 기초적인것도 몰라서 유료 자문을 할까도 생각 중입니다

혹시 위와 같은 시스템 구성해보신 분들이 있으면 조언 부탁드립니다!

지금은 미션 플래너에서 udp로 14550포트 연결하는것 부터 막히네요 ㅠ

혹시 유료자문/솔루션 제공 해주실 수 있다면 쪽지 주세요

5만원/시간 정도로 생각 중입니다! (대면 강의시)

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Comments '4'

미쿠미쿠 2022.11.20 01:13

텔레메트리가 원격 데이터 전송을 의미합니다. 해당 조합에 양방향이면 사진 전송이나 웨이포인트 기반 이동도 가능하겠지요.
FPV는 (쓸만한) 데이터라기 보다는 단방향 비디오 피드가 다가 아닌가요? 영상에 배터리 잔량 정도는 알려주지만요.
?
archwave 2022.11.20 04:04

만들어보시는데 목적이 있으시다면 프로토콜부터 공부해보셔야겠네요.

일단 https://mavlink.io/kr/ 이 사이트부터 들어가보세요.

https://mavlink.io/kr/examples/
여길 보시면 UART interface 와 UDP interface 가 둘 다 나와있습니다.
유선 연결할 생각은 없으실테니, UDP interface 만 보시면 되겠네요.

시리얼에서는 다른 군더더기없이 mavlink 프로토콜 그대로 바이너리 통신하게 되겠지만,
UDP 에서는 마치 VPN 이 하듯이 바이너리 통신하기 위한 껍데기를 mavlink_udp.c 가 하게 된다고 보시면 되겠네요. 아두이노에서 시리얼 라이브러리 함수 부르듯이 mavlink_udp 의 함수 부르면 됨. ( 해보진 않았지만 당연히 그럴것임. )

https://mavlink.io/kr/messages/
여길 보시면 mavlink 프로토콜을 통해 데이타 주고 받아야 하는 것들이 뭐가 있는지 나와있습니다.
물론 여기 나온 모든 메세지를 다 공부할 필요는 없을 것이고요.

https://mavlink.io/kr/messages/common.html
위에 나온 MAVLINK Common Message Set 는 mavlink 를 쓰는 모든 기기가 다 소화해야 하는 de facto standard 의 의미로 보면 맞을 것 같습니다.

첫 부분에 This is a human-readable form of the XML definition file: common.xml. 라고 나와있는데, common.xml. 을 클릭해서 휴먼 리더블이 아닌 원본을 읽어보세요.

참고로 xml 파일은 어디에도 저장되지 않고 전송하지도 않고 써먹지도 않습니다. 그냥 help 파일과 비슷하다고 보면 되고, 프로그램 작성할 때 주석에나 쓰고, 변수 이름 짓기 위한 그런거죠. 만약 직접 코딩한다면 xml 파일 원본으로 시작해서 코드 살 붙인다는 감각으로 하면 좋을 듯.

예를 들어 GPS 가 달린 드론이라면 반드시 자신의 좌표등을 발송하게 될텐데, 이미 커먼 메세지 세트에 GPS_RAW_INT ( #24 ) 라는 것이 있으니 이 형태로 보내도록 만들어야겠죠.

물론 내 드론의 위치 정보는 다른 사람이 알 수 없도록 비호환 데이타 포맷으로 하겠다 해도 mavlink 규격을 어긴 것은 아니겠지만, 그 순간부터 갈라파고스에 틀어박여야겠죠. 그래서 이건 아무도 강제하지 않지만 지켜야 하는 de facto standard 라 한 것이고요.

세상 사람들이 만들어놓은 Message Definitions 을 탈탈 털어봐도 내가 쓰려는 것이 없다면 그 때 가서 새로운 message ID 와 데이타 포맷을 만들어야 할 일.
?
archwave 2022.11.20 04:11

https://github.com/mavlink/mavlink/blob/master/message_definitions/v1.0/common.xml

위의 common.xml 원본을 보면

<message id="24" name="GPS_RAW_INT">
위와 같은 것이 있는데요. 휴먼 리더블에서는 GPS_RAW_INT ( #24 ) 라고 써놨죠.
mavlink 프로토콜 ( https://mavlink.io/kr/about/overview.html )
24 라는 메세지 아이디가 아스키 코드로 전송되는 것이 아니라 그냥 1 바이트짜리 바이너리 형태로 전달됩니다.
?
archwave 2022.11.20 04:29

그런데 글쓴이가 누군지 안 봤었는데, 지금 보니 왕초보라 하시면 가만행위인 것 같은데요.
아무래도 엄한 답글 단 것 같다. 타이핑한 시간 아까워서 그냥 두고, 더 시간 쓰기 아까워서 더 파고들지는 않으렵니다.

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