샤오미가 8월 말에 발표한 로봇 청소기 https://gigglehd.com/gg/284248 의 분해 사진입니다.

 

 

두께는 9.6cm. 하얀색, 모듈식 구성, 완전히 막힌 먼지통, 최적화된 머리카락 방지 설계, IMR 공정 적용한 상판.

 

 

뚜겅을 열었습니다.

 

 

전원과 충전 버튼입니다. 전원 버튼을 짧게 누르면 청소, 길게 누르면 켜고 끄기. 홈 버튼을 짧게 누르면 충전하러 가기, 길게 누르면 지역 청소, 두 버튼을 3초 동안 누르면 WiFi 재설정. 위쪽엔 Wifi LED와 리셋도 있네요.

 

 

먼지통은 센서가 장착돼 있어 통을 비워야 할 때 음성으로 알려줍니다. 위쪽엔 먼지통 분해 방법이 그림으로 있군요.

 

 

먼지통의 입구는 사다리꼴이고 출구는 직각사각형입니다. 출구에는 E11 등급의 필터를 부착해 작은 먼지 알갱이가 나가지 않도록 걸러줍니다.

 

 

먼지통을 열었습니다.

 

 

필터는 꺼내서 교환도 가능합니다. E11 등급의 필터를 쓰면 됩니다.

 

 

로봇 청소기의 바닥입니다. 한쪽에만 청소용 솔이 달려 있네요.

 

 

화살표 방향으로 밀어서 고정 장치를 빼내기.

 

 

V자 모양의 일체형 솔입니다.

 

 

2개의 센서와 회전식 바퀴입니다. 바퀴는 머리카락이 엉키지 않도록 디자인했습니다.

 

 

주변에 총 4개의 위험 센서가 있어, 청소기가 떨어지는 걸 막아줍니다.

 

 

좌우 양쪽에 2개의 바퀴가 있습니다. 각각의 바퀴는 독립된 모터로 움직입니다.

 

 

바퀴는 고정된 게 아니라 압력을 받으면 안쪽으로 들어갑니다.

 

 

LDS 레이저 거리 측정 센서입니다. 5 × 360°/초의 속도로 레이저를 쏴서 방을 스캔합니다. 레이저가 장애물에 반사돼 반사돼는 이미지를 센서가 받습니다. 동시에 이미지 센서는 레이저 센서가 중심 거리를 계산합니다.

 

또 레이저 거리 센서는 충전소의 위치를 파악해 위치를 지도에 인식합니다. 방을 전부 청소하면 자동으로 최단 경로를 찾아 충전대를 찾아갑니다. 청소 중에 배터리 잔량이 20% 아래라면 바로 충전하고, 80%가 되면 마저 청소하러 갑니다.

 

 

초음파 센서입니다. 초음파를 보내는 곳과 받는 곳으로 구성되지요. 공기 중에서 초음파가 전송되는 속도는 340m/s로 발사된 초음파가 반사되서 돌아오는 데 걸리는 시간을 측정해 장애물과의 거리를 계산합니다. 유리처럼 투명한 물건이 있어도 정확하게 파악이 가능하죠.

 

 

충전 접점입니다.

 

 

로봇 청소기 옆에 달린 벽 센서입니다.

 

 

이쪽 솔은 머리카락이 엉키지 않도록 모아줍니다.

 

 

마이크로 USB 포트. 용도는 모릅니다.

 

 

제품 설명.

 

 

6개의 나사를 풀어 바닥을 분리했습니다.

 

 

나사가 떨어지지 않도록 가공했습니다.

 

 

위쪽에 있는 주황색은 배터리입니다.

 

 

LG/파나소닉의 18650 셀을 사용했으며 용량은 5200mAh입니다. 2.5시간 충전헤서 250제곱미터를 청소 가능.

 

 

오른쪽 바퀴입니다.

 

 

왼쪽 바퀴. 모듈형 설계라서 나사를 풀어 빼내면 됩니다.

 

 

두개의 바퀴와 먼지 흡입구입니다.

 

 

케이스만 남기고 다른 부품을 모두 분리.

 

 

길고 가느다란 나사가 많습니다. 이제 기판이 보이네요.

 

 

기판입니다. 복잡하죠.

 

 

다른 쪽에는 송풍기와 각종 모듈이 보입니다.

 

 

수많은 부품들.

 

 

충전 접점은 별다른 장치가 없습니다. 그냥 연결만 됐네요.

 

 

벽 센서.

 

 

 

충돌 감지 센서의 스위치

 

 

두개의 초음파 센서

 

 

모터를 떼어냅시다.

 

 

일본 니덱의 브러시리스 모터입니다. 최대 풍량 0.67m3/1분. 최대 풍압 1800Pa.

 

 

바람이 나오는 곳에 먼지 필터가 있습니다.

 

 

부드러운 고무 재질.

 

 

니덱 로고가 기판에 보이네요.

 

 

흔히 볼 수 있는 블로워 팬.

 

 

 

이렇게 연결된 케이블은 대부분이 센서입니다.

 

 

스피커.

 

 

이제 LDS 센서를 떼어냅시다.

 

 

레이저 거리 센서는 고무 밸트로 회전합니다. 빠르게는 5×360° /초의 속도로 방을 스캔해 거리를 파악합니다.

 

 

센서 중앙엔 회로와 레이저 수신/발사 장치가 있네요.

 

 

TI TMS320F28026DAS 마이크로 컨트롤러 유닛

 

 

 

레이저 거리 측정 모듈 아래엔 광전 센서가 있고, 구멍 안을 보면 레이저 송출단이 보입니다.

 

 

레이저 수신부

 

 

 

기판의 앞/뒷면

 

 

 

전원 공급 회로

 

 

초음파 센서

 

 

 

초음파 센서의 전원부

 

 

기판 위엔 도시바 TC74HC4049A 버퍼가 있습니다.

 

 

SGM722 970µA 10MHz Rail-to-Rail I/O CMOS Operational Amplifier, TI HC0263A

 

 

 

벽 감지 센서

 

 

벽 센서와 위험 감지 센서

 

 

적외선 발사관과 수신관이 있습니다.

 

 

 

지렛대 원래로 광 신호를 막아 장애물 여부를 판독합니다.

 

 

회로 뒷면은 뭐가 없네요.

 

 

Allwinner ARM Cortex™-A7 쿼드코어 프로세서

 

 

노란색은 마이크론 MT41K256M16TW-107DDR3L SDRAM

주황색은 AXP223 전원 관리 칩

빨간색은 도시바 THGBMDG5D1LBAIL 4 Gbytes e-MMC

녹색은 리얼텍 RTL8189ETV 무선 모듈

 

 

ST의 ARM Cortex-M3 마이크로 컨트롤러

 

 

TI BQ24773 충전 관리 칩

 

 

SGM8594

 

 

 

 

 

SGM8748 155ns, Low-Power, 3V/5V, Rail-to-Rail Input Single-Supply Comparator

 

 

RT8279 DC-DC 변압 IC. 모스펫 내장

 

 

RT2515H 2A Low Input Voltage Ultra-Low Dropout LDO Regulator with Enable

 

 

SGM48780D 4Ω, High Speed, Low Voltage 4:1 Multiplexer

 

 

 

빨간색은 SGM8594

주황색은 SGM8622 250µA, 3MHz, Rail-to-Rail I/O CMOS Operational Amplifier 

 

 

화이트/블루 LED

 

 

배터리 케이스에 달린 보호 기판입니다.

 

 

18650 셀을 사용

 

 

분해 끝.