미국 MIT에서 카메라나 외부 환경 센서를 비롯한 시각 정보 없이 움직이는 로봇인 치타3를 개발했습니다. 대신 블라인드 로코 모션이라는 방법으로 주위를 감지하고 행동합니다.

 

MIT 기계공학과 김상배 부교수는 "시각 정보는 부정확한 경우도 있고 상황에 따라 쓰지 못할 수도 있기에, 시각에 지나치게 의존하면 로봇의 성능이 떨어져, 시각 정보가 필요하지 않는 기술을 개발했다"고 밝혔습니다. 

 

치타 3는 접촉 감지와 모델 예측 제어라는 2개의 새로운 알고리즘을 사용합니다. 접촉 감지는 다리를 들어 올렸다가 땅을 밟는 동작으로 전환하는 최적의 시기를 결정하는 데 도움을 줍니다. 다리마다 자이로스코프, 가속도계, 관절 위치 데이터를 활용해 지면과 접촉하는 확률, 땅에 닿는 힘(반발력)이 생성될 확률, 다리가 헛디딜 확률을 계산해 발걸음을 내딛는 것을 정합니다. 모델 예측 제어는 다리가 지면과 접촉할 때 들어가는 힘으로, 0.5초 앞의 로봇 본체와 다리의 위치를 계산하는 것입니다. 50ms마다(1초에 20번) 다리 계산을 수행합니다. 

 

이번 연구는 네이버, 도요타 연구소, 폭스콘, 미 공군 연구소의 지원을 받았으며 10월에 열리는 International Conference on Intelligent Robots (IROS 2018)에서 상세 내용을 발표할 예정.