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2021.04.24 13:05

테슬라, FSD 9.0에서는 레이더도 사용하지 않을 것.

조회 수 4116 댓글 35

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참고/링크	https://www.youtube.com/watch?v=6sYKl9_YLw4

테슬라는 오래전부터 라이다 없이 자율주행 구현이 가능하다고 주장해 왔는데요,

일론 머스크가 4월 10일에 밝히길 준비중인 FSD 9.0 버전에선 차량에 이미 탑재되어 있는 레이더도 사용하지 않고

오로지 카메라 비전만을 사용해 주행할 것이라고 합니다.

FSD 9.0 베타가 거의 완료되었으며 어려운 코너, 나쁜 날씨 상황에 큰 개선을 가져올 것이고

레이더를 사용하지 않는다고 합니다.

레이다는 차량 생산단계에서도 제거될 것이라고 하네요.

일론은 레이더와 비전에서 얻은 정보가 불일치할경우 비전이 더 정확하다고 말합니다.

따라서 두가지 센서에서 오는 정보를 처리하는것보다 비전에 올인하는게 낫다는 입장이네요.

더불어 레이더는 비전과 통합하기엔 정보에 노이즈가 너무 껴 있으며,

비전이 발전함에 따라 레이더가 훨씬 뒤쳐진다는 발언도 했습니다.

사실 테슬라는 그 동안 차량에 탑재된 레이더를 비전의 거리 측정 정확도를 높이기 위한 학습에 사용해 왔습니다.

데이터가 축적되고 비전 모델이 정교해 지면서 내부적으로 레이더가 필요없다는 결론에 도달한게 아닐까 생각해 봅니다.

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Comments '35'

낄낄 2021.04.24 13:31

레이더가 뒤떨어진다는 말은 재밌군요. 도로 주행에서는 그렇다는 이야기겠죠?
?
NPU 2021.04.24 13:40

네 아무래도 레이더가 광학적으로 촛점을 잡는 물건이 아니다 보니 도로 주행에서는 해상도에서 떨어지는것 같습니다.
앞에 있는 여러 차량들을 하나하나 구분하는게 까다롭다고 하더군요. 노이즈가 많기도 하고요.
그리고 초당 130fps로 캡쳐하는 카메라에 비해 업데이트율이 많이 낮다고 합니다...
?
아범테크 2021.04.25 08:17

차량용 레이더는 꽤 작아요. 원래부터 정확도는 떨어져서 악천후때나 사각 보조용으로 썼던걸로 압니다.
cowper 2021.04.24 13:36

만약 시계가 안좋은 상황이라면 어떨런지...
?
NPU 2021.04.24 13:45

카메라가 힘을 못 쓸 정도로 시계가 나쁘면 어차피 자율주행은 불가능하기 때문에 레이다는 있으나 마나한 것일수도 있습니다. 레이다 만으로 주행하는건 불가능하니까요. 차선도 읽어야 하고...
레이더는 카메라를 보조하던 역할이었는데 그 역할이 끝난것으로 봐도 될 것 같네요.
?
잎샘바람 2021.04.24 15:16

이게 진짜 사실이라면, 라이다 주장하던 업체들에게 제대로 빅-엿을 선사해주는건데요? ㄷㄷ
?
NPU 2021.04.24 17:05

레이더랑 라이다는 다른것이라…
?
잎샘바람 2021.04.25 02:18

애당초, 값비싸고 전력 소모가 큰 라이다가 필요없다고 주장한 일론 머스크라서
레이더 조차 필요없다고 말한 시점에 비전만으로 더 가능하다고 강력하게 주장하는 의미에 말하는 겁니다.
허태재정 본업보다는부업 2021.04.24 15:34

라이다, 레이저의 최고 단점이 추가 비용과 높은 처리를 위한 소비전력이라고 들은듯 하네요. 최대한 단순화해야 단가가 낮아지고 2.5만달러 자동차도 가능하니..
?
오꾸리 2021.04.24 16:40

레이더가 뒤쳐진다고 보기는 힘들고 단가 문제로 좋은 레이더를 사용할수도 없고 신호처리를 위한 성능 좋은 AP를 사용할수도 없다는게 맞지 않을까 싶군요.
노이즈처리와 비전과 통합하는게 어렵다는건 변명이 아닌가 싶은...
?
NPU 2021.04.24 17:11

그 돈으로 비전에 더 투자하는게 좋다고 판단한 것 같습니다.
테슬라 비전 모델이 센서에 지나치게 의존적인 타사보다 빠르게 발전하고 있는것도 사실이라…
Kreest 2021.04.24 16:54

레이더가 전기를 빨아드시는 귀신이라...
스팅 2021.04.27 13:31

레이더는 전기 별로 안먹습니다...라이다가 많이 먹죠. 근데 라이다 쓴 차량은 거의 없으니 논외고..
군필여고생쟝- 2021.04.24 17:01

와우... 악천후에서도 스테레오 카메라가 레이더보다 정확하다니.. 데이터를 엄청나게 많이 모았나 보네요
?
NPU 2021.04.24 17:24

심한 악천후에선 여전히 레이더가 더 정확할 것 같습니다.
다만 그런 경우는 어차피 자율주행이 불가능하니 레이더도 의미 없다 여긴 것 같네요.
영원의여행자 2021.04.24 17:34

완전자율주행이 인정받으려면 안개 잔뜩 낀 상황에서도 문제없이 자율주행이 되어야 할 텐데 그냥 카메라나 사람 시야로 되는 수준으로 자율주행을 하는걸로 타협하려고 한다면 캘리포니아는 몰라도 법 정비할 때 한국이나 영국같은곳에서는 테슬라가 많이 불리하지 않을까 싶네요.
안그래도 수십년전에 오토파일럿 구현한 항공기도 악천후에서 자율주행은 못하고 있다고 자동차 자율주행을 불신하는 사람들도 있던데 말이죠.
?
NPU 2021.04.24 17:37

어차피 카메라 도움 없이는 자율주행이 불가능합니다.
이건 테슬라뿐만 아니라 모든 기업이 마찬가지에요. 테슬라만 불리할 게 없습니다..,
영원의여행자 2021.04.24 17:45

지금당장이야 테슬라가 불리할거는 없습니다. 아직 법 정비도 안끝났고요. 문제는 고도자율주행 단계입니다. SAE기준 5단계에서는 어떤 상황에서도 자율주행 시스템이 주행을 맡아야하는데 이 단계에서는 결국 레이더를 다시 부활시켜야합니다. 경우에 따라서는 4단계에서도 이정도 성능이 요구될 수 있고요.
FSD라는 이름을 붙인 상황에서 이렇게 테슬라 스스로 차량의 한계를 만든다면 미래에는 불리하리라 생각됩니다. 지금도 과대광고로 처벌받을 위험도 있고요.
?
NPU 2021.04.24 17:48

카메라가 제 기능을 하지 못하는 상태에서 레이더나 라이다에만 의존에 자율주행하는건 불가능합니다...고도자율주행이든 뭐든지요.
?
photino65 2021.04.24 17:47

시각만으로 운전하는 사람과 달리 자율주행은 레이더나 라이다같은 여러 센서에서 오는 추가적인 정보를 활용할 수 있는게 장점이라고 생각했는데 아닌가보네요
?
NPU 2021.04.24 17:48

그런 센서에서 오는 정보들이 서로 불일치할때가 있는데 그때 비전이 더 정확하다고 합니다.
그래서 없애는 듯 하네요.
DoTheJihun 2021.04.24 18:06

레이더가 메인이고 카메라가 보조용도인줄 알았는데 그 반대였네요.ㄷㄷ
?
NPU 2021.04.24 18:12

그렇습니다. 거리를 직접적으로 얻어낼 수 없다는 점을 제외하면 해상도나 초당 데이터 갱신 속도에서 카메라가 압도적입니다.
현대를 포함해 대다수 차량에 적용되어있는 모빌아이는 물론이고 구글 웨이모, 슈퍼크루즈 모두 카메라가 메인입니다.
레이더 만으로는 앞에 잡히는 물체가 차량인지 구조물인지 조차 구분이 힘들고 초당 갱신률도 5~30fps 수준이라 위험하죠.
하루살이 2021.04.25 05:45

자율주행의 메인센서는 카메라입니다.
카메라 단독으로 갈건지
레이더를 같이 쓸건지 / 라이다를 같이 쓸건지
셋다 같이 혼용하더라도 메인은 카메라입니다.

주변환경을 인식한다는점에서 비슷할지라도
전방차량의 깜빡이가 켜졌는지 감지하려면 카메라 없으면 알수가 없거든요

그래서 자율주행은 카메라가 메인입니다.

테슬라가 모빌아이랑 같은 방향을 선택했네요
문워커 2021.04.24 19:03

레이더가 원래 잡음이 심하기는 합니다만...
제대로 사용하려면 비용이 너무 많이 들어간다는 것이 이유가 아닌가 싶습니다.
이유제 2021.04.24 20:03

머신비저닝은 완벽할수가없습니다.....
고해상도 2D배열 <<<<<<<<<<<<< 레이더 <<<< 넘사벽 <<<<<<<<<<< 라이다 <<<< 복합센싱알고리즘
?
NPU 2021.04.24 21:58

그 넘사벽인 라이다랑 레이더만 써서 자율주행 하는 플랫폼이 있나요? ㅎㅎ
?
고대문명꾸꾸꾸 2021.04.25 20:58

이 논쟁의 끝은
문어 피부 전체에 있는 광수용체 세포처럼
차량 외피 전체가 상황 샘플링이 가능한 재질로 바뀌어야 되고
대용량 신호처리와 분석이 가능한 메모리 기반 컴퓨팅이 차량에 적용 가능한 수준까지 기술이 발전해야 함

그게 아니고선, 학습/추론 이런 말로 자율운행 한다고 그러는게 신뢰가 전혀 가질 않습니다.
학습결과 로컬라이징에 대한 논란이 끝도 없이 발생하는데 믿을 수 없습니다.

자율주행 최종 목표는 사람의 감각기관, 판단/행동 능력 보다 더 운전을 잘하는 아이가 되는 것인데
현존 어느 기술도 이를 만족하질 못해요.
?
진외자 2021.04.27 12:13

일단 감각기관 면에서는 사람도 전적으로 눈에 의존하지 않나요? 아주 가끔 소리하고요.

이미 현존하는 카메라, 마이크가 하드웨어적으로는 사람 수준은 넘어간 것 같은데요.
고재홍 2021.04.26 12:40

업체에선 이미 충분한 데이터 확보 해서 얻은 결론일텐데..

테스트 데이터에 대한 분석은 없고 카더라 이론만 있는...

완성차 업계는 잘못되면 사람이 상하는, 책무가 있는 사회적 기업인데 지맘대로 했을까요..
세라프 2021.04.27 12:09

시야를 가리는 부분에 대해서는 레이더 밖에 답이 없을텐데요...
스팅 2021.04.27 13:36

카메라 데이터와 라이다 데이터의 센서 퓨전시에 레이더가 판단하는거와 카메라가 판단하는것의 오차로 인해 오히려 레이더가 방해가 된다고 생각하는게 테슬라의 입장입니다. 그런데 모든걸 카메라 비전으로만 하면 생기는 문제점도 있으니 이걸 어찌 해결 할지가 문제죠. 당장 팬텀 브레이킹도 그에 관련되 있고 더 정교하고 멀리 내다 볼수 있는 카메라가 추가로 더 달려야 어느정도 해결책을 어느정도 가질수 있을듯 한데요. 나중에 전면 카메라가 3개에서 5개 정도로 늘어날수 있다고 봅니다. 물론 기존 차들은 구형이 되겠죠. 혹은 추가금 지불하고 몇백만원 지불하고 더 강화된 FSD를 사용하겠냐 라고 추후에 옵션이 나올지도...
?
NPU 2021.04.28 00:03

일론 말로는 전면을 향하는 5개의 카메라가 있다고 하네요.
스팅 2021.05.21 09:50

총 8개의 카메라가 있습니다. 전면에는 3개 밖에 없습니다. 앞으로 전면에만 5개를 달수 있다고 하는거겠죠?
GENESIS 쪼렙이에요 2021.05.02 06:04

일반인이 여기서 이러나 저러나 테슬라 R&D팀이 잘 만들거고 문제를 해결해서 제품을 내놓을겁니다 인간은 시각으로 운전합니다

작성된지 4주일이 지난 글에는 새 코멘트를 달 수 없습니다.

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